前奏：在击败明朝和朝鲜联军的三路陆上进攻后，日军开始有有条不紊地撤退。万历二十六年(1598)十一月十七、十八两天，东路、中路的日军顺利撤出。只剩下西路的小西行长未能撤走，原因是明朝陈璘和朝鲜李舜臣的水军封锁了海上通道。照说，这是一个一举聚歼日军的好机会。但明朝陆军各部都被打怕了，忙着与日将讲和：我放你走，然后“收复”空城，邀功请赏，谁还想歼敌的事?这时惟有明朝水军还没有放弃。小西见归路被堵，向石曼子求救。陈璘发现一艘日本快船，船上8人，明军拦截不及，陈璘敏锐地觉察到这是搬救兵去了。
1 陈璘令旗舰抛锚，以静制动猛轰日军
陈璘于是果断部署海上伏击，令副总兵邓子龙为先锋，率兵千余伏于露梁海峡北岸；令朝鲜李舜臣伏于南海岛之观音浦；自己则亲率大军在竹岛及水门港作为总预备队。露梁海战，一触即发！
十八日石曼子果然率船七八百艘来援，声势浩大，双方在海上展开激战。
李舜臣擂鼓带头冲锋，被敌船包围，陈璘奋勇相救，亦陷敌围。危急时刻陈璘令旗舰抛锚，以静制动，用火炮猛轰敌船，命中率提高不少。
而后以盾牌为掩护，伏兵于甲板上，敌跳帮想抢船，不料伏兵突然跃起，日军一个个被长枪捅下海里。2 我方大将邓子龙被砍死，李舜臣中弹身亡
敌稍退，陈璘也突然鸣鸣金收兵。这一招把敌人弄懵了，正迟疑间，沉寂片刻的明军突然枪炮齐发，敌船纷纷起火，乱成一团，跳海被淹死者不计其数。
李舜臣趁机突围，老将邓子龙率船猛追敌人，联军气势大盛！不幸邓子龙所乘船被明军自己的火毬误中起火，日军反身回头围攻，邓子龙被跳帮的日军乱刀砍死，英勇牺牲。
激战中，李舜臣舰上人员说李射死了日本指挥舰上的一名大将（《明通鉴》言其为石曼子，笔者考证不确，石曼子回到日本后，一直活到1616年)，李舜臣最后胸部中弹，临终前交代侄儿李莞：“激战方酣，对外千万不可说我死了。”
李莞强忍悲痛，假李舜臣之名指挥战斗，与明军合力将日军打败。3 联军斩首500，俘敌180，滞留在陆地的日军被明军全部杀死
按明朝统计，此战共烧毁、俘获敌船300余艘，斩敌首500，俘敌180余。
一部分未及渡海而滞留陆地的日军，逃到乙山固守，也被陈璘所迫全部投降，结果被愤怒的明军当场统统斩首。
考虑到海上敌斩首相当不易，日军的伤亡应该大大高于明军的斩首500的统计数字。说此次日军海上战斗失败了，并不为过。
这是万历援朝战争中打得最漂亮的一仗，最后给明军挽回了点面子。可惜我方也是惨胜，阵亡两位高级将领，而日方高级将领却悉数全须全尾逃回日本。
延续7年的抗日援朝战争至此结束。
4 “打仗我不行，抢功我第一”
5个月前代替被弹劾的杨镐统帅全军的是万世德，因贪生怕死一直滞留后方，但听说日本人撤走了，便昼夜兼程赶来与总督邢玠一起报捷。
这些人对付敌人一无所长，对自己人却有营私舞弊、排除异己的特长。真可谓“打仗我不行，抢功我第一”。