奴才一词，通常是贬义的意思。即使在清朝，如果是在民间，奴才还是一个贬义词，就是指那些失去自由奴仆，或者地位低微的人。但是，在清朝的旗人中，奴才却成为一个褒义词了，没有一定身份是不能自称奴才的。而这些自称奴才的人，通常就是旗人中的包衣，这才有了包衣奴才之说。
“包衣”是什么呢？这要从清朝的八旗制度说起。
清朝满人的前身是女真人，最初以游牧、狩猎为主。女真人在每次出猎之时，会设置临时的“牛录额真”，即十人小队的头目。努尔哈赤时期，改“牛录额真”的汉译为“佐领”，统辖的人数也由10人扩大为了300人。
随着努尔哈赤部族的壮大，佐领的人数越来越多。于是，努尔哈赤将每5佐领设置为1参领，并设参领（甲喇额真）1人；每5参领为1旗，设都统（固山额真）1人。都统之上，为各旗的旗主、领主。
最初，八旗只有满人八旗，后来又增设了蒙古八旗，汉人八旗。所以，实际上“八旗”共有二十四旗。
皇太极时期，八旗又被划分为了“上三旗”和“下五旗”，上三旗由皇帝亲领。上三旗固定包含正黄旗和镶黄旗，皇太极时期加上正蓝旗。到了顺治时期，多尔衮将自己统领的正白旗划入了上三旗，将正蓝旗移出，上三旗从此固定。
旗人又分为两大类。一大类主要负责作战，这些旗人通称为“外八旗”，又称“旗分佐领下人”。还有一类，主要作为皇帝、宗室、王公之家的奴仆，担任皇室、王公府的官吏、护卫、随侍等职，负责管理家务，供主人差遣等等事务，这些人被称为“内八旗”，又被称为“包衣佐领下人”，即通常所称呼的包衣。
最初，包衣作为服务人员，是女真部的下层人员，以及统治家族收养的非血缘关系家族、外戚族人等。后来，战俘、契约奴仆、罪囚也都被归入了包衣之列。随着旗人规模的壮大，甚至一些觉罗宗室也被编入了包衣之列。
通常，包衣都是有单独户籍的，特别是上三旗包衣，全部都有独立户籍。而下五期的包衣，有一部分也都拥有独立户籍。拥有独立户籍的这类包衣被统称为正户，属于正身旗人之列。还有一些没有独立户籍的，依附在主家户籍中，但是成员的属性是包衣籍。
因为包衣中，人员混杂不同，其地位还是略有不同的。宗室、外戚或者被收养者，地位通常都比较高。包衣的身份，世代固定，即父母为包衣，其子女后代也均为包衣。通常，服务的辈数越多则越受信任，越受重用，地位也越高。所以，最初是战俘之类的包衣，随着时间的推移，地位也会越来越高。
包衣男子可以参加科举，备选甲兵。包衣未婚女子，则可以被纳入皇宫，成为宫女、妃嫔，也可以被王公纳为媵妾。而上三旗包衣，因为直接服务于皇室，通常在内务府任职，地位相对下五旗包衣更高。同时，上三旗包衣的仕途机会也更多。下五旗的包衣，经皇帝特许，也可以进入上三旗，名曰抬旗。也有因为军功、世袭爵位从包衣佐领进入旗份佐领的，也被称为抬旗。
在清朝，包衣因为科举、军功，逐渐步步高升，成为朝廷要员，封疆大吏的还是非常多的。有名的曹雪芹家族，就是包衣出身。而嘉庆帝的生母孝仪纯皇后，即乾隆帝的令妃，也是包衣出身。可见，包衣的地位也是可以登峰造极，直达云霄的。
包衣为什么和奴才混在一起了呢？其实包衣是满语的音译，其意思就是家奴，全称“包衣阿哈”。因此，包衣通常会自称奴才。清朝的满族大臣，为了表示和皇帝的亲近关系，通常也会自称奴才，而皇帝也会欣然接受。
在通常印象中，清朝的汉人大臣是不可以自称奴才的，只能称臣。实际上并非如此。只要是旗人，都是可以自称奴才的，除了满八旗，也包括汉八旗、蒙八旗的旗人和包衣。只有不在旗的人，不仅仅是汉人，才不能妄称奴才。因此，“奴才”一词在清朝的朝廷之中，才成了褒义词。