皮卡虫又被叫做皮凯亚虫，也叫作皮克鱼，来自于寒武纪，现在已灭绝。在1911年的时候对这种生物进行描述，并且同时发现了这种生物的化石。在化石上能够看到非常规则的结，所以属于多毛纲。头部有点像头索纲。游泳的时候比较像鳗鱼，这种动物看起来并不是很有趣，但是却十分的重要。因为在后背上有一条痕迹，所以认为应该是脊椎动物的先祖。
一、皮卡虫的历史
在1979年的时候，沃尔科对群进行审查时发现了皮卡虫，当时认为皮卡虫就是非常原始的一种原脊索动物，所以把皮卡虫分到了脊索动物里，同时也认为即使我动物可能是现在动物的祖先。皮卡虫的长度有5cm，但是身体却非常的活跃。
皮卡虫能够游泳，并且还能够过滤杂质，到目前为止仅仅发现60个标本，英国的一位科学家对于加拿大附近的山脉进行考察，一共发现了114个标本。根据观察，皮卡虫距离现在应该有5.05亿年，可见这种虫子的历史非常悠久。
通过这一发现，推翻了之前的所有定论，所以皮卡虫绝对是脊索动物，并且将这一发现刊登在了最近一期的杂志上，这与人类的这一重大发现的确是为科学得到很大的启发，因为关于历史还有很多事物等待去发掘。
二、皮卡虫的特征
皮卡虫的身子扁平，并且身体形状有些像鳗鱼，整个肌肉都是节状。身体上有个中轴能够贯穿自己的全身，头部非常小，并且在上面会长着两条触角。在后背上有一个非常薄的背鳍，皮卡虫没有眼睛，所以一般会在海床附近活动。
皮卡虫用自己的身体进行扭曲才能够行走，整体的长度仅仅有5cm，肌肉覆盖了全身，所以才能够让身体如此的灵活，虽然没有头，但是却有嘴，在嘴的上面有两根触须，在出去的旁边会有两个开口，这个开口就是腮能够用于呼吸，在皮卡虫的身上一共有100个肌肉节，能够推动自己在游行时速度很快。