让身体和着装清洁，是高等动物的本能。
根据考古界的发现，目前有关洗衣最古老的记录出现在一幅绘于四千年前的古埃及壁画上。在这幅壁画上，详细绘制了六名洗衣的男子：两人在河水中搓洗衣物，两人将洗好的衣物拧干，两人将拧干的衣服折叠起来。
不过，在这幅壁画上，我们无法看到清洁用品，显然，埃及先民洗衣服的方式十分原始，他们借助河水的冲刷力和人力去除衣服上的污渍，费事费力。
劳动人民的智慧是无穷的，我国先民发明的“捣衣杵”可谓是史上最早的洗衣机。就像捣药一样，古人将衣服放在石砧上，然后，用木棒进行敲打，靠棍棒的力量带动水流，将污渍洗涤出来。直到唐代，中国人的洗衣方式仍是以“捣衣”为主。
在李白的《子夜吴歌·秋歌》中，有这样的记载：
长安一片月，万户捣衣声。
秋风吹不尽，总是玉关情。
何日平胡虏，良人罢远征？
从“万户”这个量词中，足见捣衣是当时最主流的洗衣方式。
原始人经常进行烧烤和祭祀活动，在这些活动中难免会让衣服沾染到灰烬。有人发现，沾了灰烬的衣服更便于清洁，只需用水稍事冲洗，就能让服装整洁如新。从这以后，“草木灰”便走入千家万户，成了最原始的洗衣粉。
《礼记》有云：“冠带垢，和灰清漱。”这句话的意思就是固定帽子的带子被弄脏了，可以在上面涂抹若干草木灰，进行清洁。从科学的角度来讲，草木灰中含有少量碳酸钾，这种化学物质能有效地去除油污。当然，除了草木灰之外，古人还会使用动物脂肪、植物油、皂荚、盐碱等物清洁衣物。
汉朝时期，已有工匠开始开采天然的石碱进行售卖，时人发现石碱的清洁效果比草木灰更好。
古代最常见的清洁用品，莫过于皂荚了。将皂荚剥开，取出里面的皂角，再将皂角捣碎，便是一种经济适用的洗衣用品。
宋朝时期，临安地区的工匠在皂角中加入香料，制作成“肥皂团”。在洗衣之前，先将衣物浸泡在水中，然后加入若干肥皂团，即可去除衣物上的油污。随着西方文化的引入，外国商人带来一种与肥皂团类似的洗涤用品，古人便沿用了“肥皂”这一称呼。
相信大多数朋友都听家里的老人称肥皂为“胰子”，这里面又有什么典故呢？早在南北朝时期，时人就已经开始使用动物脂肪去除污垢，应用的最多的就是猪的胰脏。在《千金方》中提到了胰子的用法：将洗干净的猪胰脏搅成粉末，然后在里面加入皂角、香料的颗粒。
从“捣衣杵”到“洗衣机”，洗衣工具经历了怎样的变迁呢？
英国人对海洋的探索比较早，当时的水手在长途航行的过程中，将积攒下来的脏衣服塞进包裹里，随后，将包裹的一端用绳子拴在甲板上，将包裹丢入大海任由海浪冲刷。
这种洗衣方式不费力，只需将包裹放置在海水中一段时间就能大功告成。后来，水手将这种洗衣法传播到陆上，人们模仿海浪洗衣的原理制造了一种机械装置。
1858年，美国发明家汉密尔顿史密斯来到匹茨堡，在这里进行了“洗衣机”的研发试验。汉密尔顿的实验获得成功，但该产品却未能被推广开来。因为汉密尔顿设计的装置操作麻烦，且容易破坏衣服。不过，继“第一个吃螃蟹的人”之后，越来越多的发明家投入到洗衣机的发明中。
1874年，来自美国的比尔布莱克斯发明了一种用摇把驱动的洗衣机，这种洗衣机相对省力，且洗衣的效果不逊于手洗。然而在当时，比尔布莱克斯发明的手摇式洗衣机仍未普及，毕竟，这种洗衣机造价昂贵，远不如手洗来得实惠。
1880年，美国发明家在洗衣机的设计中加入了蒸汽结构，大幅减少了人工成本。一些商人嗅探到其中的商机，采购了大量蒸汽洗衣机。一时间，美国的大街小巷遍布洗衣房，人们都愿意花一笔小钱享受蒸汽时代的洗衣便利。随着蒸汽洗衣机的盛行，水力洗衣机、内燃洗衣机接踵而至。