刘备，中山靖王之后，一直以匡扶汉室为己任。为人善于结交豪侠，这种能力在他早年间就已经有所体现：《三国志 · 先主传》记载“少语言，善下人，喜怒不形于色。好交结豪侠，年少争附之。”“瓒深与先主相友。瓒年长，先主以兄事之。”能够结交、聚拢一众豪杰，也是领袖应该具备的重要特质。
刘备从起兵开始就一直宣传的是仁政，讲究的是德和仁义，在当时来说是比较看重百姓的一位。刘备驻扎新野的时候，曹军来战，兵力悬殊，但是刘备不肯放弃百姓逃亡，反而选择掩护百姓撤退，足以见其“爱民”的行动，加上他可以去宣传自己的“仁德”，使得天下很多百姓都觉得刘皇叔是个仁义的人，可以让百姓过上好日子。所谓道不同不相为谋，刘备的名声和赵云的理想不谋而合，也就注定了赵云必然会去追随刘备。
关键处被委以重托，赵云感觉到了信任赵云誓死追随刘备的第二个心理动因，是信任，是刘备对赵云不带任何条件的信任。这种信任让赵云感受到了尊重，获得了心理上的满足。刘备赵云自河北一别，整整七年。七年时间，当赵云重返刘备寄人篱下、苦心经营的小分公司时，已不年轻。按照正常思维，刘备应该暗中考察一番赵云，或者是测评一下赵云的忠诚度，再不然，也可以直接设计若干问题进行二次面试，但刘备对赵云的信任却没有丝毫减弱。
刘备在火烧新野之后，曹操对其进行反击，刘备势弱只好向襄阳方向退兵，期间在当阳长坂坡被曹操追兵赶上，赵云七进七出，救下刘备的宝贝儿子阿斗，刘备从赵云手中接过阿斗不仅不高兴，还把阿斗往地上摔并说“为汝这孺子，几损我一员大将！”，赵云感动得一塌糊涂，言道:“云虽肝脑涂地，不能报也”。面对此情此景，赵云岂能不报明公刘备的知遇之恩。