安史之乱后，朝廷无力追究安史叛将。为了笼络河北安史旧部，任命李怀仙为幽州节度使。
辖区
幽州（治今北京）檀州（治今北京密云）
蓟州（治当代天津蓟县）妫州（治今河北怀来）
涿州（治今河北涿州）莫州（治今河北任丘北）
瀛州（治今河北河间）平州（治今河北卢龙）
营州（治今辽宁朝阳，唐末迁至今河北昌黎）
后期新设州
顺州（治今北京顺义）儒州（治今北京延庆）
新州（治今河北涿鹿）武州（治今河北宣化）
短期暂领
沧州（治今河北沧州）定州（治今河北定州）
易州（治今河北易县）恒州（治今河北正定）
冀州（治今河北冀州）洺州（治今河北永年）
安东都护府（治今辽宁义县）局势
和成德、魏博相比幽州军乱频繁，长期动荡不安，节度使反复易人。
自广德元年（763年），李怀仙降唐，被唐代宗任命幽州大都督府长史，检校侍中，幽州、卢龙等军节度使。到乾化四年（914年），晋王李存勖将最后一任幽州节度使刘守光押到雁门祭奠李克用后处死。历经151年，共28任。
在一百五十年割据历史中共发生24起动乱，远远多于魏博、成德二镇。 而其中得以安然无恙而离镇者，惟刘怦、张仲武、张允伸、李茂勋四人而已。三朱
朱希彩
唐代宗大历三年（768年）六月二十日，李怀仙的部下兵马使朱希彩、经略副使朱泚、朱泚之弟朱滔共同杀害李怀仙及其全家。朱希彩自称节度留后。
成德节度使李宝臣是李怀仙的旧交，痛惜李怀仙无辜被灭族，于是派遣将领征讨；被朱希彩打败。朝廷没办法，只好默认。任命河南道副元帅、黄门侍郎、同平章事王缙为幽州节度使，任命朱希彩为御史中丞，幽州节度副使，权知军州事。
十二月，又任命朱希彩为幽州大都督府长史、幽州卢龙军节度使。
朱泚
大历七年（772年），朱希彩被部下杀死。当时，将士们一同推举朱泚。朱泚于是自领留后，并遣使呈报朝廷。
同年十月，朝廷任命朱泚为检校左散骑常侍、幽州卢龙节度使、幽州长史兼御史大夫，赐爵怀宁郡王。
大历九年（774年），朱泚升任检校户部尚书。当时，河朔三镇虽然归顺朝廷，却从不曾入朝觐见，朱泚率先上表，要求入朝。代宗大喜，命人修建住宅等待朱泚。
朱滔
朱泚入朝后，朱滔统摄幽州军务，却着手削除朱泚的影响力。朱泚自知被兄弟出卖，失掉兵权，于是自请留在京师。代宗遂任命朱滔为卢龙节度留后、兼御史大夫，命朱泚统辖汴宋、淄青的边防军队。
建中二年（781年），李宝臣病逝，其子李惟岳谋求袭任父职不成，聚兵反叛。朱滔与张孝忠奉命征讨，在束鹿（今河北辛集）大破李惟岳，因功加授检校司徒，升任幽州卢龙军节度使。二刘
刘怦
贞元元年（785年）六月，朱滔去世，三军推举刘怦暂时主持事务。同年七月，朝廷授任刘怦为幽州大都督府长史、兼任御史大夫、幽州卢龙节度副大使、知节度事、管内营田观察、押奚契丹、经略卢龙军使。
刘总
刘怦第二子杀父弑兄，夺取军权。
元和五年，攻打成德节度使王承宗，授行营都兵马使，夺取幽州节度使。
张弘靖
元和十四年（819年）卢龙节度使刘总自请入朝，请张弘靖代替自己，于是朝廷任命他为检校司空平章事，幽州、卢龙等军节度使。
朱克融
刘总入朝时，拿钱一百万贯赐军士，张弘靖截留下了二十万贯作为府中的零用钱。幽州士卒更加愤怒，相约反叛，把张弘靖囚于蓟门馆，把韦雍、张宗厚等人都杀了。第二天，军士后悔，都来看他，请张弘靖做大帅，说我们愿意悔改，尽心侍奉。请求了三次，张弘靖都没有回答。军人于是互相说道："相公不说话，一定是不想赦免我们了，军中岂可一日无帅！"于是拥立朱克融统管军务。
消息传出，唐朝贬张弘靖为吉州刺史，调昭义军节度使刘悟为卢龙节度使，但刘悟畏惧朱克融兵强马壮，不愿赴任，于是回任昭义军节度使，朝廷只好加授朱克融为检校左散骑常侍，授以符节。