清朝在入主中原前的主要军事力量为八旗制度，八旗兵的总兵力约二十余万人，1644年清军入关，自此正式代明统治中华，但二十余万人的八旗军放在关内如沧海一粟，显然无法满足清朝的统治需求。因此在稳固统治后，清朝统治者开始着手解决兵员不足及地方维稳问题。
经过几次变革，清朝前期的兵制大致经历了八旗兵、绿营兵以及勇营兵制度三个阶段，而清朝在士兵衣服上印制的“兵”字，这种士兵主要为八旗兵或绿营兵，八旗兵和绿营兵为清朝的主要军事力量，也就是所谓的正规军。八旗兵是由清太祖努尔哈赤在牛录的基础上组建而成，是兵农合一的产物，即平时务农生产，而战时则为士兵，后八旗军经过不断吸收，逐渐形成了满洲八旗军、蒙古八旗军以及汉军八旗军，因此共有二十四旗。清军入关后，八旗中的上三旗，镶黄、正黄、正白旗负责皇帝的保卫工作，同时全国的关隘要地的驻兵基本为八旗兵，根据《清史稿》中记载，在京畿附近的驻防八旗兵共14238人，在东三省驻防八旗兵共35361人，而在其余省份共驻扎55521人。
八旗兵
绿营兵又称为绿旗兵，其兵种有马兵、守兵、战兵以及水兵，主要扮演着补充兵力的角色，其士兵主要为汉人，他与八旗兵最大的区别为绿营兵是自由应募，八旗兵因为数量上的不足，因此各省不光有八旗兵驻扎还有绿营兵的身影，在平定“三藩之乱”、“金川之乱”中，绿营兵的表现十分突出，所以在此之后，绿营兵逐渐成为军队主力。同时，在京畿及附近驻扎的绿营兵称为巡捕营，又称京营，由步军统领，驻扎在各省的由各省总督、提督等统领，且绿营与八旗兵都由国家补给。根据《清史稿》记载，嘉庆十七年（1812年）的绿营兵人数为661671人。由于八旗和绿营兵为清朝常设兵，因此二者又合称为“额役制兵”。
勇营兵
而士兵服装上印制的“勇”字，意为该兵隶属勇营兵，勇营兵为上述正规军的后备部队，通常是因绿营兵和八旗兵兵力不足，所以采取临时征招，征召对象一般为地方乡勇，由此组成勇营兵，主要作用为协助正规军作战。在清初，勇营兵无论是战斗力还是待遇都是低于正规军的，直到清末勇营兵才成为主角，由于八旗兵和绿营兵的腐坏，战斗力十分底，而湘军、淮军勇营兵战斗力十分强悍，由此迅速取代“正规军”成为作战主力。驻扎在地方州县之中的士兵，则其兵服上印制“卒”字。
兵服
参考资料：
1.赵尔巽，《清史稿》
2.王涛，《清军火器、军制与战争》
3.曲永恒，《古代军制》