在古代爵位制度中，王爵作为最尊贵的一级，自两汉时期开始一直延续到了清末。不过，严格来说，传统意义上的王爵其实直到魏晋之后才开始出现，两汉时期的王爵并未纳入爵位制度，而只是作为诸侯国王存在。当然，王爷的权力，各个时期也略有不同。
秦朝以前，“王”乃是对诸侯和周天子的称呼，秦始皇统一六国后，废除分封制，转而推行商鞅变法后的“二十等爵位制”，“王”爵曾一度消失。直到西汉建立之后，汉高祖刘邦推行“郡国制”，于各地分封诸侯王，“王”爵这才重新出现。
西汉初年，刘邦分封七大诸侯国、八大异姓王（燕王臧荼被杀后卢绾继任），在异姓诸侯先后被灭后，刘邦又分封兄弟、皇子九大刘姓诸侯王，并于众臣盟誓“非刘姓不王”，史称“白马之盟”。不过，此时的诸侯王虽然也是王爵，但却是超脱于汉朝“二十等爵位制”之外的存在，而并非传统意义上的王爷，东汉基本延续了这一制度，当然汉末的曹操算是个例外。
从魏晋时期开始，传统意义上的王爷才开始出现，王爵开始被分为亲王和郡王两级，目前记载最早的郡王，便是晋武帝分封的东莞郡王司马永祚。此后，这一制度得以延续，其中亲王主要由皇帝的兄弟和儿子充任，而郡王则由亲王无法继承爵位的其他儿子充任，当然文臣武将被分封郡王者也大有人在。
亲王与郡王最为直观的区别，便在于封号字数的不同，一般情况下，亲王均为“一字王”，除清朝以寓意美好的形容词为封号外，多以春秋时期的国名为封号，尤以“秦、晋、齐、楚”四个封号最为尊贵，之后则是“鲁、赵、魏、梁、燕、代、陈、韩、宋、吴、越”等，同时也有以省、州名作为封号的。
郡王封号，则大多以古郡名为封号，例如“常山王、长沙王、中山王、定陶王、渤海王、成都王”等，常山、长沙、中山、定陶、渤海、成都这些都是郡的名称。
关于王爷的地位，两汉时期的诸侯王权力极大，虽然“推恩令”后诸侯王权势被削弱，但其仍然是诸侯国皇帝般的存在。魏晋以后，一般情况下，亲王一般为正一品，位在三公之上，而郡王则为从一品，位在三公之下。
作为爵位中最为尊贵者，王爷的权力和职责实际上每个时期都略有不同，而从总体趋势来看，随着时间的推移，其权力呈现递减的趋势。
西汉九大同姓王
1、两汉时期。正如前文所说，两汉时期的“王爷”，实际上就是封国的皇帝，与周朝时期分封制下的诸侯国权力几乎没有什么分别。这些诸侯王，不仅拥有独立的军权，且财权和治权同样是独立成系统的。即使汉武帝推行“推恩令”以后，诸侯王的封地开始锐减，但其权力却始终没有发生变化，只是侯国的权力被严重限制而已。光武帝建立东汉之后，同样分封诸子为王，不过与西汉的诸侯王不同，此时的诸侯王权力已经大为缩水，除了保留一定的治权和财权之外，并无其他实权，但相较于后世的闲散王爷来说，权力仍然较大。
西晋诸王
2、魏晋时期。曹丕篡汉建魏后，虽然也将宗室分封为王，但对其权力却限制极为严格，不仅收回了其治权和兵权，更是连行动都受到限制，比后世的闲散王爷还要惨。直到司马炎建立西晋之后，才再度大肆分封宗室为王，同时为了防止地方豪强势力的扩张，司马炎又制定了王国置军制度，王爷可以根据封国大小统率不同数量的军队，但此时的诸王仍然没有治权。直到后来让诸王出任地方都督，这才使得他们拥有了一定行政权力，后来则又允许诸王于封地自行设立官员，收取封国租税，结果使得这些王爷彻底成为了实权藩王，这为后来的“八王之乱”埋下了伏笔。