李渊
窦轨追随姐夫李渊打天下，立下了赫赫战功。李渊称帝之后，对窦轨委以重任。窦轨作为大唐八大行军总管之一，在第一次浅水原之战中被薛仁杲打得大败而归，差点丢了性命。
李世民在第二次浅水原之战中大败薛仁杲部将宗罗睺，想乘胜追击攻打薛仁杲。窦轨由于在第一次浅水原之战中被薛仁杲打出了心里阴影，因此拦住李世民“叩马苦谏”，让李世民不要进攻薛仁杲。
李世民
李世民不听窦轨的话，还命令窦轨说:“舅勿复言！”李世民执意与薛仁杲决战，结果一战活捉薛仁杲。从那以后，窦轨舅舅对外甥李世民就佩服得五体投地，在太子和秦王党争时老是帮助李世民。
窦轨的军事才能虽然比不上外甥李世民，但也算是大唐开国名将。窦轨最辉煌的战绩，是击退五万胡骑。李唐开国之初，边防空虚，五万胡骑趁机南下劫掠。窦轨奉命出击抵抗胡骑，窦轨的部队一开始总是输。后来窦轨下令有后退者斩，窦轨连斩了14个军官。部队害怕窦轨军法，纷纷拼死向前，打得胡骑大败而归。
临阵斩将之法让窦轨取得了一场大胜，尝到了甜头的窦轨此后动不动就斩杀亲信立威。窦轨奉命镇守四川的时候，他的外甥随他一起前往。窦轨的外甥经常外出，窦轨几次找外甥没找到，就把外甥杀了立威。此事典出《新唐书.窦轨传》语:“轨初入蜀，将其甥以为心腹，尝夜出，呼之不以时至，怒而斩之。”
窦轨杀的这个外甥，肯定不是李家的外甥，应该是窦轨别的姐妹的儿子。窦轨动不动就杀部将立威，连外甥都杀了。李渊看不下去了，决定教训一下他的小舅子。李渊把窦轨召回朝中见驾，窦轨只得去拜见他的天子姐夫。
李渊见了窦轨之后，就怒斥窦轨“仪容不肃”，然后又对窦轨说：“公之入蜀，车骑、骠骑从者二十人，为公所斩略尽，我陇种车骑，未足给公。”
李渊把窦轨骂了一顿，然后将他关进大牢。李渊只是想教训一下窦轨，让他不要动不动就杀部将，所以没多久就把窦轨放了，让他继续镇守四川。从那以后，李渊和李世民父子都对窦轨不错，窦轨也得以富贵善终。