公元前573年，在栾书和中行偃的阴谋诡计下，晋厉公诛灭了当时在晋国权势倾天的郤（读西）氏；在三郤之乱中，晋厉公的亲信胥童将栾书和中行偃也拘捕了，试图将栾氏和中行氏一并铲除，但是晋厉公被短暂的胜利冲昏了头，亲自为栾书和中行偃开脱。放虎归山后，栾书和中行偃趁晋厉公出宫游玩的时候，杀死胥童，囚禁晋厉公，六天后将晋厉公也杀死。
有备无患是栾书一贯的行事风格，就在囚禁晋厉公的同时，栾书已经派遣荀罃（读英）、士鲂（读房）前往洛邑，面见周子，诚邀其从成公之事。按理说回国当国君应该是不假思索的大好事，但是周子却犹豫了，30年前，赵盾也曾派人来此迎立公子黑臀回国即位，是为晋成公，但即位后的晋成公一直活在赵氏的阴影下，是一个傀儡国君。如今这一幕再次上演，周子心中难免迟疑，他在想栾书到底是何居心？他回国后的日子又会是怎样？
经过深思熟虑后，周子还是决定回国一展所学。在抵达晋国时，栾书携群臣迎接新君，面对这声势浩大的场面，周子说：“我本是一个流亡在外的公子，根本没指望能当国君，人们拥立一个贤能的君主，就是为了听他号令，如果我做的不好而被你们废黜，那是我自己的问题，可如果我是个贤能的国君你们却用暴虐来对待我，那就是你们的问题。如果你们只是想拥立我当一个傀儡的话，你们就趁早换一个人，我可不想重蹈成公的下场。”晋国诸卿根本没想到一个十四岁的少年能说出这番话，赶紧表示：“臣等唯君命是从。”如此，周子在群臣的簇拥下进入国都即位，是为晋悼公。
晋悼公即位后对国内的现状有着清醒的认识，近二十年，国内接连发生下宫之难，三郤之乱，以及栾书中行偃弑君事件，国内局势动荡，矛盾重重。晋悼公认识到，攘外必先安内，稳定国内局势时当务之急。
他首先是驱逐了曾经帮助晋厉公讨伐卿族的臣子，向卿族表态，表示不会对卿族动手；如此，结束了长达十余年的王室与卿族之间的内斗。接着命百官，素内政，任贤良，减赋税，轻劳役，宽刑节俭，不兴土木，解放了生产力，肃清了朝政，晋国国力大大增强。
国内矛盾缓和，国力增强之后，晋悼公便开始对外用兵，当时晋国的主要对手依然是南方的楚国，但是晋悼公并没有急于南征，而是选择先消灭北方的戎狄，稳定后方。魏绛劝谏说：“如果我们对北方用兵，楚国一定会趁机讨伐我们，我们应该与北方戎狄讲和。”
晋悼公听取了魏绛的建议，派魏绛北上与戎狄结盟修好，此次结盟，给晋国北方带来了二十余年的安定。
解决了后顾之忧，晋军便开始准备发兵攻打地处中原但依附楚国的郑国，晋悼公三分晋军，轮流伐郑，楚国每次都要出兵救援，而晋国每次只用了三分之一的军队，久而久之，楚国逐渐力不从心；而郑国根本没有能力跟晋国或楚国抗衡，只是个墙头草，哪边强就往哪边倒，现在明显晋强于楚，郑国就倒向了晋国，成为晋国的附庸。郑国归顺后，晋悼公主盟，与宋、卫、鲁、郑、曹、邾、薛、齐等国会盟于萧鱼，萧鱼之盟，宣告着晋国霸业的复兴。
在公元前559年、558年，连续两年天现异象，呈极煞之兆，公元前558年，一代雄主晋悼公英年早逝，年仅二十九岁。
晋悼公在位时，救宋、伐齐、伐郑、修鲁、结吴、和戎，大会诸侯共计十七次，在晋国的历史上，晋悼公的地位可以和晋文公相提并论。虽无霸主之名却具霸主之实，年纪轻轻就在政治上异常成熟。短暂而辉煌的人生，宛如流星般耀眼，划破春秋的历史长空。其诸多英明决策，影响华夏数千年文明的发展与传承。