公元前的202年，不可一世的大秦王朝就此覆灭，承接其后的就是我们的汉朝。当时的汉高祖刘邦在山东省的定陶登基，当天就封自己的发妻吕雉为后，他与吕雉的长子刘盈则为皇太子，并追封自己的母亲为昭灵夫人。
而在其登基一年后，也就是西汉高帝六年（公元前201年）。刘邦分封了其哥哥，弟弟，孩子以及远房的刘姓亲戚为诸侯王。还有其自己的功臣，封了近29位列候。甚至是已故的大哥都上了尊号，其大嫂和儿子都被封侯。
可见这时的刘邦还是重情重义的，功臣与亲人朋友都在他这里得到了分封。但是独独刘邦的亲身父亲-刘太公，还是一介白身，什么也不是。这又是为什么呢？
其实这时候的刘邦不是不想封父亲，而是自己已经是皇帝了，总不能给自己亲生父亲封侯封爵吧。毕竟是父亲，总不能让父亲来给自己下跪请安。所以父亲的称号还是要好好想想，但是此时的刘邦与父亲关系还是有些僵硬的，所以暂时也没有放在心上。
其实从小刘邦与父亲关系就不怎么好，因为他年轻时整天就是游手好闲，招鸡逗狗的不干正事。所以当时的刘太公就十分担心自己的这个儿子长大了怎么置办下嘉业，于是就天天就拿其勤奋的二哥来举例教训刘邦。希望他可以好好踏实下来。
刘邦也是听烦了，每次都是装作听不见，在家中也是躲着父亲走。直到登基后心中还想着这件事。据历史记载当时刘邦有一次在宫中设宴，喝的有些微醺。当时许是心中郁闷，于是就在宴席上对太公说：“”你总是说我不如二哥，那你现在再看看，是我厉害还是二哥厉害。”当时的父亲刘太公听后就是哈哈大笑，也是不语。
第二件事情就是汉四年（公元前203）年时，刘邦项羽的楚汉之争落下帷幕，楚国呈现必败之势。当时的项羽不甘心落败竟直接绑了刘太公对刘邦喊话，若是不出兵或者投降的话，就将刘太公煮了喝汤。
这时候的刘邦为了自己与兄弟们多年的努力不白费，只能是假装毫不在意的说到。我与你早年间就相约为兄弟，你杀了我爹就是杀了你爹，如果你一定要杀你的爹的话，就分给我一碗汤喝掉吧。项羽终究是下不去手，于是刘太公就得救了。
所以这些种种情况算下来，刘邦父子之间的僵硬几乎是必然的。但是刘邦除了在前面那件事情上惹人诟病之外，其他时候还是非常孝顺的。哪怕是当上了皇帝，还是就像以前没当皇帝时一样，每隔五天就去请一次安，中间下跪磕头也是如常。
长此以往，刘太公身边的管家看到了也就心急。于是有一天刘邦请安结束走了以后，他就趁此机会劝解刘太公，大意就是：您的儿子现在是皇帝了，是世界上最为尊贵之人。您就算是贵为皇帝的父亲，也没有让皇帝给您磕头的道理，按规矩，您每次都应该向皇帝磕头的呢。
刘太公一想也是这个道理，但是自己老子向儿子磕头，也不太对。于是在下一次刘邦再次前来的时候，就拿了一把扫把在门口扫地，意味“扫地出门”。刘邦看着不对，刘太公就向刘邦说了管家告诉他的这些道理。
后来的刘邦吓了一跳，觉得这样子不行。回去之后只好将放在心中的问题拿出来好好思量。在经过苦思冥想之后终于决定将父亲立为“太上皇”，意味自己这个皇帝的皇帝，这样子自己就可拜见父亲不用让父亲行礼了。
于是之后的所有朝代，都将刘邦发明的办法一直沿用下去了。而中国，也从汉朝起就变成了“以孝治天下”的国度，沿袭几千年一直到今天。