首先，“洗马”这个词汇最早出现在秦汉时期，是一种官职的名称，一作先马，读第三声。“先马”即在马前驰驱之意。为太子的侍从官，主要是在太子出行的时候为太子作“先马”、“前马”。
其次，每个朝代对“洗马”这一官职所设的人数也有所区别，其功能也不尽相同。比如，在东汉时洗马为十六人，魏沿其制。到晋朝时人数就缩小到了八人，而主要工作就是掌管图集。到齐时就只设了一人。北齐改成了典经坊洗马。隋改名为司经坊洗马，唐代沿用其名称，设立二人，主要掌管东宫经史子集四库图书的刊辑贮藏。在唐高宗时一度改称司经大夫，不久复旧。其后历代沿用，直到清代。
在历史的长河中朝代不断的更迭，“太子洗马”在每个朝代的名称，职能和人数，以及任用的方法都在不断的发生着变化，一直到清朝末期这一官职才彻底废置。
所以，“太子洗马”并不是通常所说的字面意思，为太子洗马的官。