开国皇帝杀有功之臣确实在历史上有很多例子，但是君臣和睦相处的也不少。刘备一向以仁义出名，在平原、徐州、荆州任上都很得民心，才得以招揽了关羽、张飞、诸葛亮等人。否则他出身低微，怎么可能取得那么大的成就。刘备既然以仁义立国，连在襄阳城下占尽优势都不肯和刘琮兵戎相见，当然不会随便滥杀功臣。
而更重要的是东汉以后，世家豪族和地方豪强势力很大，不仅占有大量土地，还控制了大量人口，把握地方政权。像蜀汉灭亡时有军队10.2万人，但是蜀汉政权直接控制的人口只有94万，这就是因为地方豪强控制了大量人口造成的。这些世家豪族和地方豪强对皇权有着很大的威胁，像曹魏的高平陵之变，本质上就是世家豪族和曹魏皇族角力的结果，最终以世家豪族获胜告终，可见世家豪族力量之强。
刘备出身贫寒，在争夺天下的过程中一直没有得到宗族的助力。加上他早年颠沛流离，晚年得子，46岁才有了刘禅，因此皇族的势力一直不强大。。刘备即使侥幸统一天下，能用来巩固政权移时间也不会太多，所以势必储君幼小，要借助其他力量来制衡世家豪族。在他能借助的力量中，无疑以诸葛亮、关羽、张飞、赵云等人最为可靠。
关羽、张飞、赵云都是从刘备起家初期就跟随左右的人，在刘备最困难的时候都不离不弃，忠心耿耿，彼此间亲如兄弟。而诸葛亮加入刘备集团时间虽然比较晚，但是在刘备当阳大败，曹操占尽上风时也不愿意离去，显然也是很可靠的。
对于刘备来说，这些元老级的手下出身也并非世家豪族，得到的的一切都是和自己相关，事实上已经和自己荣辱一体，背叛的可能性极小。所以刘备临终前，就托孤给了诸葛亮，可见对其的信赖程度。而且刘备还可以采取联姻等方式强化彼此之间的关系，像刘禅的皇后就是张飞的女儿，关羽之孙关统则娶了公主，诸葛亮的儿子诸葛瞻也娶了公主，可见他们关系之密切，自然也是强化皇族力量的最好人选。
因此无论从刘备本性来说，还是从利益角度来说，他称帝都不可能杀死诸葛亮、关羽、张飞等人，只会重用他们，以便为刘禅打好基础。