我国刑讯制度起源很早，大概在商周时期就已经出现了，《礼记》记载：“仲春之月……毋肆掠，止狱讼。”意思是说仲春之月停止刑讯，言外之意即其他时节是可以刑讯的。
刑讯逼供是一种很残酷，极不人道的司法制度。古代封建社会，官吏审问犯人极少智取，对于被告上来就是一顿拷打。拷打也叫拷掠，所使用的刑具有笞、杖、棍、鞭等。打的数目并无固定，常常是边打边问，直到犯人受刑不过，愿意招认为止。
拷打时，数下即可皮开肉绽、鲜血淋漓，如果拷打是在夏天，犯人的伤口溃烂生蛆是再常见不过了，有的犯人刚强坚毅，因拷打致死也是屡见不鲜。
刘邦还是亭长时，有次误伤了夏侯婴被人告发犯了伤害罪。夏侯婴为了掩护刘邦，死不承认是受了刘邦的伤害，因此被关在监狱一年多，受了数百下的拷打，几乎命丧大狱。
同中国古代的其他酷刑相比，拷打还算是轻的。鲁迅先生曾在文章中写道，中国之所以缺少硬汉，其根本原因就在于国人发明的酷刑不但花样繁出，而且过于阴毒残忍。
尽管如此，还是有不少坚硬之人，受酷刑而面不改色，真乃铁汉，明末有“铁笔御史”之称的李应升即是其中一位。
李应升是个忠肝义胆、直言敢谏的忠臣，天启三年，他曾上书木匠皇帝朱由校罢免魏忠贤，虽未果，由此为魏忠贤所衔恨。后来李应升罢职回到苏州讲学，天启六年，被阉党诬陷为贪赃枉法而捉拿进锦衣卫镇抚司大牢。
下狱后，锦衣卫审讯人员对李应升严刑拷打，逼他承认贪污之事。李应升坚贞不屈，拒不承认。狱卒于是奉命对他实行“红绣鞋”酷刑。红绣鞋这个名字虽然听起来很美丽，但却是一种很阴毒残酷的刑罚。
此刑罚脱胎于商朝的炮烙之刑，
行刑前，将一双特制的铁鞋放在火炉上烤红，行刑者将烧红后铁鞋穿在犯人的双脚，当即皮焦肉烂，痛苦程度远胜于炮烙。
李应升遭受此刑后，加上又无从医治，断然也无生还的可能，去世时年仅34岁。据史书所载，李应升死后，他的弟弟去狱中收殓，只见他的双脚已经完全炭化、全身骨断肉腐，面目全非，无一寸完好的皮肤，实在惨不忍睹。
酷刑与人类文明理念和法治的精神格格不入，这种有违人道的酷刑最终被历史所抛弃也是必然！