起源：北魏为了保障首都平城的安全，在北方设立六个军镇，随着府兵制完善，设置八柱国、十二大将军统领。
北魏设立的六大军镇
组成：北魏六镇武将、鲜卑贵族和关陇地区豪族等八柱国：
宇文泰家族、赵贵家族、元欣家族、李虎家族、李弼家族、于谨家族、独孤信家族、侯莫陈崇家族。其中李虎为唐高祖李渊祖父。
十二大将军：
元育、元赞、元廓、宇文导、宇文贵、李远、达奚武、侯莫陈顺、杨忠、豆卢宁、贺兰祥、王雄，皆世之名将。其中杨忠即为隋文帝杨坚之父。
关陇集团八柱国12大将军
特征：入则为相，出则为将，无文武分途之事
融治关陇胡汉民族中有武力才智者。
西魏、北周、隋、唐四代皇帝都出自这个集团其中，西魏、北周和唐朝的始祖都是柱国，而隋朝的始祖是大将军杨忠。