自文艺复兴与地舆大发现展开以来，伴随着工商业的开展，人口的活动变得愈加频频，越来越多的商人、学者与游客脱离家园，前往世界各地。而作为商业贸易的纽带与社会生活的中心，城市在这一时期的重要性显着提高，许多人关于城市的爱好与关于国家的爱好相同大，因而，在1570年第一部现代意义上的地图集——《寰宇全图》出书2年后的1572年，呈现了第一部城市地图集——《寰宇城市》。
《寰宇城市》封面
虽然在这一时期的欧洲，现已出书了许多带有城市规划的书本，但是在这些书本傍边，主要内容往往愈加着重文字描述而非图画的体现。因而，德国人乔治·布劳恩和弗朗茨·霍根伯格着手收集欧洲各地城市的图画，编制《寰宇城市》。而在该地图集制造的过程中，《寰宇全图》的作者亚伯拉罕•奥特里斯也亲近重视并进行了帮忙，实际上，因为两者标题的相似性与内容的互补性，《寰宇城市》（Civitates orbis terarrum）能够被看作是《寰宇全图》（Theatrum orbis terrarum）的姊妹篇。
《寰宇城市》中的伦敦地图，地图前方有穿戴当地服饰的人物形象
《寰宇城市》中的罗马鸟瞰图
《寰宇城市》开始仅方案出书一卷，但因为其上市后大受欢迎，又于1575年出书了第二卷，在第二卷的简介中，作者还期望读者供给自己寓居城市的插图以补齐空缺内容，至1617年停止，《寰宇城市》共出书六卷，除了拉丁文版别外，还出书了法语和德语的版别。全书共包括475座城市的546幅地图，在每一卷中都依照固定的地舆次序对城市进行摆放，但各个国家之间的分配严峻不均，德国与荷兰的数量显着多于其他国家。除此之外，《寰宇城市》在与今日严厉意义上的地图集也有着显着的不同，书中录入的图画有适当一部分归于城市的风景图、插画与鸟瞰图。但作为现代地图集开展前期的产品，《寰宇城市》在其时依然是非常先进的，这使该书在欧洲遭到广泛欢迎并长时间再版，直至18世纪后期，该书依然于阿姆斯特丹进行再版。