刘备虽然出身不是很好，但是他从小好学，母亲看着刘备如此专注于学问，于是节衣缩食攒下点积蓄让刘备去读书。当时刘备和公孙瓒等人一同拜在了卢植的门下学习，学习之余，刘备喜欢广交好友，因此他跟同学之间的关系处得很好，尤其是跟公孙瓒的关系不错，由于年龄的关系，刘备一直尊公孙瓒为兄长。
刘备除了结交公孙瓒等人之外，其实还一人的关系处得非常的好，他就是牵招。根据史料记载他们二人是“英雄同契，为刎颈之交”。由此可以看出，年少的刘备和牵招几乎是拜把子兄弟，二人惺惺相惜，很有默契。后来牵招跟随了乐隐学习，乐隐是当时的一位名师，之后被车骑将军何苗招募为长史，但是由于十常侍的作乱，乐隐受牵连遇害了。牵招冒着生命危险替老师乐隐收尸，将其带回家乡妥善安葬了。
而从小就志向高远的刘备，在乱世中也想有一番作为，于是就带着关羽、张飞建立起了自己的队伍。可是刘备却遗漏了当年有“刎颈之交”的牵招，早年他们惺惺相惜，如今起义后的刘备却对其弃而不用，不知是什么缘故。而刘备的在这一疏忽，导致他错失了一员得力的大将。当后来的牵招威震四方的时候，恐怕那时的刘备肠子都悔青了。
后来牵招投奔了袁绍集团，袁绍死后便继续追随袁尚。但是后来因受到高干的加害，出于无奈的牵招无法回到袁尚的身边。作为爱惜人才的曹操发现了牵招的才能，并将其招入麾下委以重任。随后跟随曹操攻南皮，灭袁谭，屡立战功。
建安二十年，牵招被任命为中护军，在他的带领下，击东莱贼，斩其渠帅，使得东土平静。后来曹丕继位的时候，派牵招坐镇昌平，负责曹魏北面的防御，抵挡乌桓的入侵。在任职期间，牵招机智的分化了鲜卑及乌桓跟轲比能之间的关系，使得鲜卑首领轲比能难以壮大。同时对于鲜卑轲比能的屡次进犯，牵招都能很快地将其击败，还杀死了其弟弟苴罗侯。后来田豫在马邑之战被轲比能团团包围，牵招带上人马杀过去，大破轲比能，并成功救出了田豫将军。
可以说，当牵招镇守曹魏北疆的时候，威震内外，远近的鲜卑、乌桓等，无一不心悦诚服。有效的帮助曹魏解除了北面的忧患，使得曹魏有足够的精力对付中原各诸侯。后来曹叡继位的时候，牵招因功被授予关内侯的爵位。陈寿对其的评价是：“牵招威风远振，秉义壮烈，威绩显著……招终於郡守，未尽其用也。”他的评价可以说十分中肯，对于牵招这样威震北方的大将，最终却只做到了郡守级别的官职，确实是未能真正发挥出他的才能，有点屈才了！
若是能完全利用好牵招才能的话，恐怕他对曹魏做出的贡献会更加的不可思议。只是刘备有点遗憾了，早年起义的时候竟然错失了好兄弟牵招不用，若是当时能找到牵招的话，相信他一定会愿意跟随刘备共同开创一番事业的。而能有牵招这样的大将辅佐，想必刘备的事业将会好得多。