相传在岳飞离开家乡、报效国家之前，他的母亲在岳飞的背上，刺下了四个大字“精忠报国”。这四个字一直是岳飞率兵杀敌、驱除鞑虏的精神支柱。
“岳母刺字”的故事大致如下。
1126年，金兵大举入侵中原，岳飞再次投军。临行前，岳母姚太夫人把岳飞叫到跟前，说:"现在国难当头，你有什么打算?"
"到前线杀敌，精忠报国!"
姚太夫人听了儿子的回答，十分满意，"精忠报国"正是母亲对儿子的希望。她决定把这四个字刺在儿子的背上，让他永远铭记在心。
岳飞解开上衣，露出瘦瘦的脊背，请母亲下针。
姚太夫人问："孩子，针刺是很痛的，你怕吗?"
岳飞说："母亲，小小钢针算不了什么，如果连针都怕，怎么去前线打仗!"
姚太夫人先在岳飞背上写了字，然后用绣花针刺了起来。但"国"字没有一点，象征国内无首。刺完之后，岳母又涂上醋墨。从此，"精忠报国"四个字就永不褪色地留在了岳飞的后背上。
母亲的鼓舞激励着岳飞。岳飞投军后，很快因作战勇敢升秉义郎。这时宋都开封被金军围困，岳飞随副元帅宗泽前去救援，多次打败金军，受到宗泽的赏识，称赞他"智勇才艺，古良将不能过"，
岳飞后来成为著名的抗金英雄，受历代人民所敬仰。
此后，随着岳飞的英雄事迹在民间广为流传，“岳母刺字”的故事也极为流行。 但是岳母刺字的故事，历史上却查无依据。宋人的正史、笔记和野史均无记载，包括岳飞的曾孙岳珂所著的《金陀革编》也没有记录。
“岳母刺字”最早始见于元人所编的《宋史本传》："初命何铸鞠之，飞裂裳，以背示铸，有'精忠报国'四大字，深入肤理"，但书中未注明此四字出自岳母之手。
到了明朝成化年间，有人创作了《精忠记》，也仅提及岳飞背脊有"赤心救国"字样。
在嘉靖三十一年(1552年)熊大木的《武穆精忠传》记有岳飞见汤阴家乡有人因生活所迫，聚啸山林，为自勉和勉人，乃去钱请工匠在背上深刺"尽忠报国"四字。
明末，由李梅草创，冯梦龙改定的《精忠旗传奇》，内称："史言飞背有'精忠报国'四大字，系飞令张宪所刺"。如若这样，"精忠报国"是岳飞成为大将后，命部将张宪刺的。
"岳母刺字"，最早见于清乾隆年间，杭州钱彩评《精忠说岳》，该书第22回，回目"结义盟王佐假名，刺精忠岳母训子"。内容为：
岳飞不受杨么的使者王佐之聘，他母亲恐日后还有不肖之徒前来勾引岳飞，倘若一时失察受惑，做出不忠之事，英名就会毁于一旦。于是她祷告上苍神灵和祖宗，在岳飞背上刺了"精忠报国"四字。
该书叙述岳母刺字时，先在岳飞脊背上，用毛笔书写，再用绣花针刺就，然后涂以醋墨，使永不褪色，描述得具体而详细。
但有些学者认为，纹身刺字是一门特技，有严格的操作程序和技巧，绝非一般常人所能。岳母乃家庭妇女，不可能具有这种技艺，显然作者是按照元、明有些传记中有岳飞背上刺字的记叙，加以想象发挥，艺术加工构造的。
因此，岳飞脊背上有否刺字?所刺何字?是谁之手刺的?尚是个难解之谜。
尽管如此，在儒教的思想影响下，"岳母刺字"这个感人的故事在民间广泛流传，并被赋予众多的形而上学的文化内涵，激励了一代代中华儿女为国献身。