无论在三国演义还是在三国志中，诸葛亮死后，魏延都被马岱杀死。
魏延作为一名领军大将是合格的，善出奇谋，出其不意。说实话，魏延并不是一个守成的将领，从他的带兵打仗中和他的军事思想中就能看出来，它最著名的子午谷奇谋就蕴含了极大地冒险性，其实诸葛亮也早就发现子午谷就是曹魏的一个弱点，如果派一名能干的将领带兵突袭，曹魏负责镇守的夏侯惇不一定能守住。
势必就会造成蜀汉军队直插长安之势，到时候，可以说整个关中地区都会陷入大乱，诸葛亮带兵直接从西面向长安推进，最好的结果就是关中落入蜀汉的掌控之中，而曹魏则将时刻面临蜀汉的威胁。
但是从诸葛亮的行事作风和带兵作战的记录看，诸葛亮统兵却是一味求稳，稍有不顺就会退回蜀地，这与他长期负责蜀汉军政大权有直接关系。
所以诸葛亮和魏延根本就是两个极端，一位善出奇谋，出奇兵，一位四平八稳，不求有功但求无过。理念上的差异也决定了诸葛亮根本不会给魏延任何上位掌权的机会。
或许诸葛亮早就预料到如果将蜀国的军界大权交给魏延，会出现极好或者极坏的结果。
最好的结果当然是蜀汉军队在魏延的带领下，北伐成功，占领关中长安，东出洛阳。但是蜀汉的将领实在是太缺乏，只有魏延一人并不能足以支撑起北伐的大计。甚至说实话，即使是诸葛亮在世的时候，整个北伐的过程都可以说是诸葛亮的一种执念，从最开始出山的时候，就为刘备定下了三分天下然后伺机北伐的战略构想。
但是夷陵一战，蜀汉的整个精英阶层可以说全部陪着刘备走向了消亡，强如诸葛亮都无法在无大将的情况下在北伐时取得辉煌的战果，更何况只知道出奇谋的魏延。况且从在蜀汉的地位来说，诸葛亮远超魏延，如果换做是魏延掌军的话，能不能有如此大的支持还有待商榷。
如果魏延掌军，一旦出现作战不力，被魏军阻拦在陇右，甚至崩溃，届时魏军趁势南下，可以说除了几个入蜀要道之外，蜀汉的防守力度非常低。这种情况下蜀汉军队崩溃是对整个蜀汉朝廷的毁灭性打击，而且与蜀汉比起来，曹魏的新生代将领都已崭露头角。
一旦蜀汉主力被拖在陇右的话，其他的要道防守力度必然降低，曹魏的各路大军必然进入蜀汉，蜀汉亡国的时间大大提前。
所以诸葛亮其实是看到了即便是将接班人定为魏延，即便成功蜀汉也无力继续征伐曹魏，失败的话，蜀汉可能直接亡国。其实，在关羽丢掉荆州的那一刻，蜀汉北伐成功也只剩下理论上的可能。所以，魏延其实死的不冤。